RaspberryPi ve DC motor sürücüsü ile Araba Kontrolü

RaspberryPi ve DC motor devresi yardımıyla hızlı bir araba tasarımı ortaya çıkardım. Üzerine de basit bir usb kamera ekleyerek etrafı bilgisayarınızın başında gezebilirsiniz. Olayı anlatmadan önce aşağıdaki videoyu izleyebilirsiniz. Yazdığım soket uygulama ile bilgisayar oyunlarındaki gibi yön tuşlarıyla arabayı kontrol edebiliyorsunuz. Aşağıdaki depoda kodları bulabilrsiniz.

Depo: https://github.com/egcodes/raceCarAppForRaspberryPi3

Yapım için RaspberryPi3, DC Motor Sürücüsü(L298N), 11.5V motorlar için güç kaynağı, RaspberryPi için bir Powerbank, kamera için ise basit bir Logitech USB webcam kullandım.

Depodan server.py'i alıp RaspberryPi içine atıp çalıştırıyoruz. 3644 port'unu otomatikman dinlemeye başlar. Local bilgisayarımızdan ise client.py'i RaspberryPi'in ip adresini ilk parametre olarak verip çalıştırıyoruz. Client.py'nin çalışabilmesi için python pygame kütüphanesinin yüklü olması gerekiyor bilgisayarınızda.

Client çalışınca otomatikman server' a bağlanır ve komut göndermeye hazır hale gelir. Açılan beyaz ekrana tıklayarak yön tuşları ile arabayı yönlendirebilrsiniz. Diğer yazılan uygulamalardan farklı olarak keyUp ve keyDown olayları ile aksiyon almaktadır. Yani ileriye bastığınızda araba ilerler elinizi çektiğinizde araba durur.

RaspberryPi pin'leri ile DC motor pin'lerinin bağlanması için bayağı ayrıntı ve şema gerektiği için burada girmiyorum. Yabancı kaynaklı bloglarda ilgili anahtar kelimeleri arayarak ayrıntılı bilgilere ulaşabilirsiniz.

RaspberryPi kamera kurulumu için şu kaynak yeterli olacaktır: http://pingbin.com/2012/12/raspberry-pi-web-cam-server-motion/

Bağlantılar için özet geçmek gerekirse DC motor devresinden çıkan power ve ground kablolarını RaspberryPi'in DC güç ve Ground Pin'lerine, Dc motor devresinden çıkan yönlendirme kablolarını ise RaspberryPi Pin'lerinden (sıra numarası ile) 7,11,13,15 'e bağlanmanız gerekmektedir. Eğer farklı sıralama kullanacaksınız server.py'de ki pin numaralarını değişmeniz gerekir. 7,11,13,15 aşağıdaki şemada GPIO4, GPIO17, GPIO27, GPIO22'e denk gelmektedir. 2 ve 6 ise DC Power ve Ground'a denk gelmektedir.